Palmela foi desde a sua génese um território propício à fixação humana, como nos documentam os sucessivos testemunhos arqueológicos desde a Pré-História Antiga até ao período Muçulmano.
Em 1147, com a expansão e subsequente ocupação territorial cristã, D. Afonso Henriques, primeiro Rei de Portugal, conquista Palmela aos Mouros. Em 1185, concede foral à povoação e doa o castelo de Palmela aos Cavaleiros de Santiago. Seguiram-se, depois, várias conquistas e reconquistas entre cristãos e muçulmanos, tendo Palmela sido definitivamente recuperada no reinado de D. Sancho I.
Em 1323, D. Dinis eleva Palmela à categoria de Vila. No ano de 1423, D. João I ordena a construção de um convento mestral para os "Freires de Santiago" e, em 1443, a Sede da Ordem Religiosa Militar de Santiago de Espada instala-se no Castelo de Palmela, até à extinção das Ordens Militares ocorrida em 1834.
A permanência desta Ordem Religiosa Militar foi de primordial importância a vários níveis – político, militar e simbólico – dado que, os seus objetivos, para além da vertente religiosa, promoviam o fomento do povoamento, a defesa do território e a conquista de novos espaços territoriais. A 1 de Junho de 1512, D. Manuel I concede um novo foral à Vila. Em 1755, o terramoto que trouxe a devastação a Lisboa, deixou também as suas marcas em Palmela.
O Concelho de Palmela é extinto em 1855, sendo então integrado no de Setúbal (atual capital de distrito). Só a 8 de Novembro de 1926 o concelho foi de novo restaurado, iniciando-se então uma nova etapa da sua história – dois anos mais tarde, criam-se três novas freguesias: Pinhal Novo, Quinta do Anjo e Marateca.
Atualmente constituído por quatro freguesias – Palmela, Quinta do Anjo, Pinhal Novo, Poceirão e Marateca –, é o maior município da Área Metropolitana de Lisboa com 462 km², onde vivem cerca de 63 000 habitantes.
